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球队成立元年（1968-1969）
1968-69赛季，雄鹿队以27胜55负的战绩排名东部垫底。不过，这个结果很走运。根据当时联盟的规定，东西部末位的确定是通过掷硬币决定的。新加盟的菲尼克斯太阳队以16胜66负的战绩排名西部垫底。在时任NBA总裁沃尔特·肯尼迪的电话会议中，太阳队和雄鹿队一起猜硬币的正面和反面。太阳队老板迪克·布洛赫猜的是正面，而50美分硬币的正面朝下。
和 Big O 时代（1969-1975）
1969年NBA选秀的结果是雄鹿队选中了卢·阿尔辛多（1971年改名为卡里姆·阿布杜尔-贾巴尔），他带领UCLA在三年内夺得了三次NCAA冠军。阿尔辛多加入球队后，以场均28.8分、14.5个篮板的成绩轻松获得1969-70赛季最佳新秀，并入选全明星阵容，并在赛季末入选了最佳阵容第二队和最佳防守阵容第二队。第二个赛季雄鹿队取得56胜26负的战绩，仅次于纽约尼克斯队，位居东部第二。球队在东部半决赛中以4-1击败费城76人队，但在随后的东部决赛中遗憾被淘汰。
1970-71赛季，球队加入了刚刚成立的中西部赛区。赛季开始前，球队用弗林·罗宾逊和查理·保尔克换来了来自辛辛那提皇家队的后卫奥斯卡·“大O”·罗宾逊，为球队的成功奠定了基础。罗宾逊虽然没有年轻时那么神勇，但他给年轻的雄鹿队带来了经验，依然能场均砍下19.4分。当家球星阿尔辛多尔场均砍下31.7分，当选NBA最有价值球员。雄鹿队的首发阵容除了阿尔辛多尔和罗宾逊之外，还有琼·麦克劳林、鲍勃·丹德里奇和格雷格·史密斯，加上替补席上的鲍勃·布泽尔、卢修斯·艾伦和迪克·坎宁安，这让球队在中西部赛区取得了惊人的66胜16负的战绩。雄鹿队在 12 场季后赛中仅输掉两场，在总决赛中以 4-1 击败旧金山勇士队和洛杉矶湖人队，并在 1971 年 NBA 总决赛中横扫巴尔的摩子弹队。
1971-72赛季，雄鹿队以63胜19负的战绩夺得中西部联盟冠军，并在季后赛首轮以4比1击败金州勇士队，成功晋级西部决赛，决赛在贾巴尔、罗宾逊领衔的雄鹿队和张伯伦、韦斯特领衔的洛杉矶湖人队之间展开，但雄鹿队六战不敌洛杉矶湖人队。贾巴尔场均得到联盟最高的34.8分，其中包括1971年12月10日对阵波士顿凯尔特人队的55分，并连续第二年当选NBA最有价值球员。
1972-73赛季，雄鹿队取得60胜，位居联盟第一，并连续三年至少取得60胜，球队成功进入季后赛，但在西部半决赛中以2-4不敌旧金山勇士队。
1973-74赛季，球队胜场不足60场，但59胜23负的战绩仍然让雄鹿队在建队六年中第四次夺得中西部赛区冠军。季后赛中，雄鹿队状态极佳，首轮4-1淘汰洛杉矶湖人队，西部决赛4-0击败芝加哥公牛队。NBA总决赛中，雄鹿队迎战波士顿凯尔特人队，共打满七场，但最终3-4不敌对手。贾巴尔依然势不可挡，场均27.0分，联盟第三，53.9%投篮命中率，第二，14.5个篮板，第四，3.49个盖帽，第二，并在进入联盟五年内第三次当选NBA最有价值球员。
1974-75赛季是雄鹿队连续三年大变动的第一年，奥斯卡·罗宾逊宣布退役，贾巴尔因膝伤缺席了后半段比赛。雄鹿队最终战绩为38胜44负，五年来首次无缘季后赛。贾巴尔以场均30.0分排名联盟第三，并入选NBA最佳防守阵容。
1975-76赛季，贾巴尔在密尔沃基的表现并不开心，球队将他和替补中锋沃尔特·韦斯利交易到了洛杉矶湖人队。
唐·尼尔森执教时期（1976-1987）
1976-77赛季，曾率领波士顿凯尔特人队夺得五次总冠军的唐·尼尔森（NBA历史十大主教练之一）在该赛季打满18场（3胜15负）后接替了拉里·科斯特洛的教练职位。此前毫无执教经验的唐·尼尔森在随后的11年中9次率领雄鹿队闯入季后赛，并在1982-83赛季和1984-85赛季当选年度最佳教练。在唐·尼尔森执教雄鹿队的11年中，他率队取得了540胜344负的战绩，有7个赛季胜场超过50场，并连续7次夺得分区冠军。
三剑客时代（1999-2003）
雄鹿队在1994年选秀大会上以第一顺位选中了格伦·罗宾逊，在1996年选秀大会上以第五顺位选中了雷·阿伦，随后又在1999年交易得到了萨姆·卡塞尔，他们三人作为球队主力，在明星教练乔治·卡尔的带领下，一直保持着东部强队的地位。
重建（2003-2014）
2003-04赛季，雷·阿伦转会西雅图超音速队之后，迈克尔·里德逐渐成为球队的绝对核心球员，场均可以得到21.7分，并首次入选NBA全明星赛。
2005年选秀大会，雄鹿队以状元秀身份选中安德鲁·博古特，2007年选秀大会，雄鹿队以第六顺位选中易建联，易建联成为第四位进入NBA的中国球员（2008年被交易至新泽西网队）。
2009年选秀大会，雄鹿队在第十顺位选中了天才高中生布兰登·詹宁斯，他没有上大学而是去了意大利罗马打篮球，成为球队的首发控球后卫和后场核心，与内线支柱安德鲁·博古特搭档，将雄鹿队带回季后赛。可惜在2010年季后赛首轮最后第七场，他们以95-74不敌亚特兰大老鹰队，以总比分3-4惨遭淘汰。
2010-11赛季，雄鹿队球星迈克尔·里德受到伤病困扰，仅打了10场比赛就因伤缺席了整个赛季。
2012年，雄鹿队将迈克尔·里德送到了菲尼克斯太阳队，而安德鲁·博古特和刚刚加盟的杰克逊被交易到了金州勇士队，换来了蒙塔·埃利斯，球队重新开始。
2012-13赛季，雄鹿队时隔两年后以第八名的成绩晋级2013年季后赛，首轮面对卫冕冠军迈阿密热火队，以0-4惨遭横扫。
2013年活塞队用布兰登-内特和克里斯-米德尔顿交易来了布兰登-詹宁斯，两人加盟雄鹿队后表现出色，是球队接下来几年的主力球员。
“希腊怪胎”时代（2014 年至今）
2014-15 赛季：杰森·基德接手
在新主帅基德上任之后，虽然上赛季的榜眼秀贾巴里帕克缺席了整个赛季，但是雄鹿队依靠年轻球员以及基德的先锋思维，重新回到了顶级球队的行列。
2015年4月13日，雄鹿队以96：73战胜东部第八的布鲁克林篮网队，成功晋级季后赛。虽然最终闯入季后赛，但年轻球员状态并不稳定，常规赛表现不稳定就是明证，时而四连胜，时而又四连败。
季后赛首轮的对手是芝加哥公牛队，年轻的雄鹿队虽然依靠着无差别的换防和超高速的轮换与公牛队展开了激战，但最终还是以2:4的比分在首轮被淘汰出局。
2015-16赛季
夏天，榜眼秀贾巴里·帕克伤愈复出，格雷格·门罗也从自由市场被招揽而来。然而赛季开始之后，雄鹿队的表现却让人失望。赛季前雄鹿队总经理约翰·哈蒙德口中的“密尔沃基六核”——迈克尔·卡特-威廉姆斯、克里斯·米德尔顿、扬尼斯·阿德托昆博、贾巴里·帕克、格雷格·门罗和约翰·汉森，在赛季开始之后犹如六粒散沙。威廉姆斯毫无进步，进攻命中率低nba季后赛第二轮规则，适应性差；门罗防守效率低，进攻时控球过多；汉森被主教练基德冻在板凳席上，虽然场均16.7分钟还有2次盖帽，但对球队的重要性已经完全看不见了。
尽管队内头号得分手克里斯·米德尔顿表现出色，有成为雷·阿伦接班人的迹象，再加上阿德托昆博的强势支撑，雄鹿队却始终无法闯入前8，最终无缘季后赛。
2016-17赛季
贾巴里帕克凶悍的得分能力，加上扬尼斯阿德托昆博的全能数据，让不少球队闻风丧胆，阿德托昆博也顺利成为全明星首发；但随着时间的推移，雄鹿队的战绩陷入停滞，帕克也遭遇了可能影响其职业篮球生涯的伤病。好在赛季初受伤的米德尔顿随即复出，再加上新秀布罗格登的出色发挥，以及凶悍的禁区门将——门罗，雄鹿队终于在3月份脱颖而出，加入到了争夺季后赛门票的行列。
2017年4月8日，雄鹿队以90:82战胜东部第13的费城76人队，成功晋级季后赛，最终以42胜40负的战绩位列东部第六。首轮面对的是去年首次闯入东部决赛的多伦多猛龙队，但最终以2:4的比分惨遭淘汰。
2017-18赛季
2018年1月22日，密尔沃基雄鹿队决定解雇基德的主教练一职，主要原因是球队内部出现不和。基德也成为继厄尔·沃特森和大卫·菲兹戴尔之后，2017-18赛季第三位被解雇的主教练。2018年是基德担任雄鹿队教练的第四个赛季，总战绩为139胜152负，球队的一些年轻球员得到了充足的成长空间，比如在2016-17赛季获得NBA年度最佳新秀的布罗格登，以及逐渐打出全明星数据和技术的贾巴里·帕克、克里斯·米德尔顿和扬尼斯·阿德托昆博。
雄鹿队客场以115-108战胜底特律活塞队，确定晋级季后赛，首轮将对阵波士顿凯尔特人队。两队打得非常胶着，比赛紧张刺激，最终雄鹿队以3-4不敌凯尔特人队。
2018-19赛季：东部第一
雄鹿队今夏最让人眼前一亮的举动莫过于引进了擅长因材施教的迈克·布登霍尔泽担任新赛季主教练，还签下了备受瞩目的塔布鲁克·洛佩兹来守护篮筐，帮助扬尼斯·阿德托昆博创造舒适的切入空间。
雄鹿队本赛季凭借着字母哥的领衔，布鲁克·洛佩兹的犀利投射，以及强大的团队实力，胜场数突飞猛进，甚至在大多数时间里位居联盟榜首。
2019年4月4日，雄鹿队以60胜22负的战绩击败76人队，以东部第一的身份晋级季后赛，这也是球队自1971-72赛季以来的最佳战绩。
首轮雄鹿不战而胜，以4-0横扫8号种子底特律活塞。东部半决赛，雄鹿面对横扫步行者的凯尔特人，争夺东部决赛门票。原本以为会是一场势均力敌的比赛，结果却平平无奇。雄鹿以4:1的比分，率先晋级东部决赛，将与多伦多猛龙争夺总冠军门票。
东部决赛首战，最大看点不是主场作战的雄鹿队的扬尼斯·阿德托昆博，也不是猛龙队的当家球星伦纳德，而是雄鹿队的中锋洛佩兹，他独砍13分，包括第四节的3个三分球，并贡献了季后赛生涯最高的29分，同时还有11个篮板，帮助球队克服下半场两位数的差距，以108:100的逆转拿下首场胜利。
第2场比赛一边倒，雄鹿队依靠扬尼斯·阿德托昆博的30分17篮板，包括他在内一共有6人得分超过两位数，最终以125:103战胜猛龙队，取得系列赛2:0的领先优势。
然而随后的四场比赛，雄鹿队却遭遇逆转，错失队史第三次晋级总决赛的机会，他们也是NBA历史上第六支在分区决赛中先赢两场、后连输四场被淘汰的球队。
2019-20 赛季：第二轮淘汰
2019年自由市场，雄鹿先是签下了凯尔·科沃尔，合同为期1年nba季后赛第二轮规则，价值260万美元，随后又签下了韦斯利·马修斯、罗宾·洛佩兹、德拉甘·本德、弗兰克·梅森三世。雄鹿休赛期的阵容变化比较小，补强的球员大多以加强替补阵容为主。
联盟排名第一的密尔沃基雄鹿队12月5日做客底特律活塞队，扬尼斯·阿德托昆博仅出场28分钟，就砍下全场最高的35分，帮助球队以127:103击败活塞队，取得近期13连胜，创下球队45年历史上的最佳战绩。
位居联盟战绩榜首的雄鹿队24日今天没有比赛，但因为华盛顿奇才队不敌芝加哥公牛队而提前拿到了季后赛门票。据美媒统计，雄鹿队创下了至少15年来最快晋级季后赛的纪录。
雄鹿队目前的战绩是48胜8负，由于排在东部第9位的奇才队今天输球，战绩为20胜35负，即便他们继续在常规赛中取得27场胜利，也无法在胜场数上追上雄鹿队，让雄鹿队提前55天晋级季后赛。
2020-21赛季：50年来首次夺冠
当阿德托昆博在 2017 年被 ESPN 提名为下一位“抱团”球星时，他在推特上引用了一句歌词做出回应：“忠诚在我的 DNA 里。”如今他再次带领雄鹿队闯入总决赛，无疑是梦想成真。他上一次晋级总决赛还是在 1974 年。
季后赛首轮，雄鹿一扫去年东部半决赛被淘汰的怨气，首战与迈阿密热火战入加时，最终凭借克里斯·米德尔顿的0.5秒中距离投篮拿下比赛；随后又凭借惊艳的外线投射和稳固的防守，分别以132-98、113-84连赢三场，取得系列赛领先优势。第四场，字母哥以20分12篮板15助攻的“三双”扑灭敌队反扑，4-0横扫热火。
东部半决赛，雄鹿对阵布鲁克林篮网，虽然在对手强大火力面前遭遇两连败，但凭借字母哥、米德尔顿和霍勒迪的发挥，还是将比分追平。篮网的凯里欧文因为脚踝扭伤缺席了后续比赛。第七场，双方比分交替领先。末节还剩1.6秒，篮网的凯文杜兰特后仰跳投追平比分（鞋子大了一码），但加时赛中他们还是精疲力竭。最终雄鹿以115比111拿下系列赛。东部决赛他们将对阵在第七场同样成功晋级并击败头号种子费城76人队的亚特兰大老鹰，一波拿下比赛。
总决赛，雄鹿面对的是保罗领衔的太阳，系列赛前两场太阳获胜，但雄鹿随后四场比赛全部获胜，以四连胜的战绩夺得总冠军，关键的冠军争夺战中，字母哥砍下50分14篮板5盖帽，荣膺FMVP。
2021-22 赛季：卫冕失败
2022年3月31日，雄鹿队在加时赛中战胜篮网队，与波士顿凯尔特人队一起晋级季后赛，最终雄鹿队连续4年夺得中部赛区冠军，这是自上世纪80年代尼尔森连续7个赛季夺冠以来最长的纪录。
雄鹿首轮4-1战胜公牛，第二轮迎战东部第二的凯尔特人，前四场双方2-2打平，决战中凭借字母哥的发挥和霍勒迪在第四节的关键盖帽和抢断将系列赛扳成3-2。不过凯尔特人在第六场扳回一城。第七场字母哥砍下25分，但凯尔特人依靠5人得分上双和替补大前锋格兰特-威廉姆斯砍下的27分，以109-81拿下第七场胜利，4-3拿下系列赛，挺进东部决赛。雄鹿21-22赛季的季后赛之旅也止步于第二轮。
2022-23赛季：首轮被黑八传奇淘汰
2023年3月15日，在阿德托昆博36分11篮板的带领下，客场116:104击败菲尼克斯太阳队，成为本赛季NBA第一支取得50胜并锁定季后赛席位的球队。
2023年NBA季后赛首轮，球队迎战东部季后赛八号种子迈阿密热火，后者曾击败芝加哥公牛，但最终以1:4的比分败给热火，上演历史上第六次“黑八奇迹”，这也是球队自1973年NBA季后赛以来，历史上第二次以头号种子身份在首轮遭淘汰。
5月5日，雄鹿队在首轮被淘汰后，球队决定解雇迈克·布登霍尔泽，尽管他的合同还有两年。
2023-24赛季：伤病和内部调整导致球队在季后赛首轮被淘汰
5月28日，雄鹿队新任主教练人选即将公布。据美联社报道，球队很可能让阿德里安·格里芬接任球队主教练一职，他此前曾担任多伦多猛龙队五个赛季的助理教练。最主要的原因是，扬尼斯·阿德托昆博和米德尔顿两位巨星也参与了主教练人选的决定，“字母哥”的支持最终成为关键因素。
9月27日，雄鹿队送出了主力控卫朱-霍勒迪、射手格雷森-阿伦和数个选秀权，开拓者球星达米安-利拉德在两队和太阳的三方交易中加盟雄鹿，雄鹿队打入2023年NBA季中总决赛半决赛，不敌步行者。
1月23日nba季后赛第二轮规则，主教练阿德里安·格里芬被解雇，球队战绩为30胜13负。
2023-24赛季，最终常规赛战绩49胜33负，位列东部第三，连续六年成为中区冠军并挺进季后赛；首轮以2:4不敌东部六号种子印第安纳步行者，首轮遭淘汰。
